柔道的前身是柔术, 柔术脱胎于中国武术,而日本在明治维新以前几乎所有的东西（包括政治、军事、经济、文化等） 都是借鉴、学习中国的。
明治维新时期,柔术被视为阻碍潮流之古代武术而遭到禁止,柔术因而没落。明治15 年（公元1882 年）, 嘉纳治五郎综合了各流术派的精华, 把柔术改良为一种新兴的运动“柔道”。
创始柔道初期,嘉纳治五郎先后创办了《国士》《运动界》《柔道》等刊物,解说柔道的技术,宣传柔道的目标,他对天神真杨流派、起倒流派,以及其它各流派进行深入的研究,不视门户之见,博采众家之长,经过整理改革,使柔术技艺理论和技术趋向完善,并制订了一套较为系统的训练方法,取消了具有危险性的动作,确立了以投技、固技、当身技三部分为主的新的柔术体系,从而使传统柔术的面貌一新而改革创造成为现代柔道运动。
1883年,嘉纳治五郎在东京的学习院设柔道场,亲自指导。
1887年,在东京帝国大学、海军学校设柔道场。作为奖励与显示修练者进步不同阶段的方法,嘉纳创建了段位制。段位分15个等级,由低到高顺序为：5、4、3、2、1级；初段、2、3-10段。5、4级为白色腰带,3级到1级为褚色,初段以上为黑色。
1930年,腰带的颜色从6段到9段改为红白斑点之带,10段则为红带。
1939年,嘉纳治五郎逝世,讲道馆的后继者主动进行改革,使柔道成为世界范围内被广泛接受的运动竞赛项目。如体重分级的采用；判定胜负方式的改革等等。日本国内的柔道比赛,开始是不分体重级别的,但为适应国际比赛,在世锦赛与奥运会的柔道比赛中均采用体重分级。
1949年,欧洲成立了柔道联合会。
1951年7月,由英国、法国、德国、日本等12个国家发起成立了国际柔道联合会。
1956年,第一届世界柔道锦标赛在日本东京举行。
1964年,男子柔道在东京奥运会上首次被列入正式项目。
1966年,首届亚洲柔道锦标赛在菲律宾马尼拉举办。
1968年,奥运会上,柔道项目被取消。
20世纪70年代,女子柔道在全世界范围内开展起来。
1972年,男子柔道再次成为奥运会正式比赛项目。
1978年,国际柔道联合会正式决定举办女子柔道比赛,并对女子比赛级别做了具体规定。这一决定很大程度上推进了女子柔道运动的迅猛发展。
1980年11月29日,第一届世界女子柔道锦标赛在美国纽约举行。
1986年9月在韩国举行的第10届亚运会上,男子柔道被列入正式比赛项目。
1988年,女子柔道首次被列入奥运会表演项目。
1992年,女子柔道被列入奥运会正式项目。
