军棋是从实践里诞生的。
最初的“军棋”没有什么固定的规则，其实，说准确一点叫“作战模拟”，就是说，在打仗的时候，战争指挥官常常用某种标记把交战双方的兵力布置表示在原始的地图上，然后针对敌人可能的行动作出反应，将战争的可能进程表示出来，从而能够在实际战争中选择对己方最有利的行动以达到战争的目的。这种“作战模拟”各个国家都有，内容大同小异：一张仿照真实情况来的图，然后几个棋子表示兵力，接下来分析你会怎么做，我又怎么做。
中学时候还学过墨子和公输盘的那盘棋就是这么回事。
真正将这种“战争模拟”拉入到军棋轨道里的人是冯·莱斯维茨。
1807年，冯·莱斯维茨发明了严格式兵棋（Rigid Kriegspiel），当然这是个能够成功分析战争的工具，被流传至今。
1811年，经过再三改进之后，发展成了所谓的Kriegspiel（德文“战争
游戏”，也就是兵棋），冯·莱斯维茨呈献给国王腓特列三世，国王很快就迷上了这种棋。从此兵棋开始在欧洲各国的王廷中流行起来。
Kriegspiel可以说是军棋的始祖，拥有多种变体。
1883年，美国陆军军官陶顿根据Kriegspiel设计了一种供业余爱好者玩的战争游戏，对当时美国的
孩子和军事爱好者产生了很大的吸引力，这种发展为游戏用途的战棋。
1913年，韦尔斯出版了一本名为《微型战争（Little Wars）》的书，在书中发表了一套为业余爱好者设计的战棋游戏规则，让民间开始对战棋类游戏有所了解，该书也被奉为“战棋玩家的圣经”。
1952年，美国人查尔斯·罗伯茨（Charles S. Roberts）设计了战棋游戏《战术（Tactics）》，将地图的网格规范为采用正六角形地图，为后世的战棋游戏所沿用。值得一提的是：罗伯茨在1954年成立了一家公司进行商业销售，真正让战棋游戏成为任何人都可以参与的大众
娱乐，而罗伯茨也被称为桌面战棋游戏之父。这家公司就是今天的阿瓦隆之丘游戏公司。
至于我们后来说的法国陆军棋stratego是1908年法国人根据Kriegspiel改进的，去掉了原棋里的骰子，变成了一次一步的棋。至于什么时候出现的间谍之类的元素，这个详细情况资料不详无从查证。
现行版本的中国陆战棋在法国陆军棋基础上，军衔设置修改为解放军制，增设了铁道、行营、大本营等元素，发明于1927年到1954年之间，发明人不详。理据是：1954年出版的一本书，已经有中国陆战棋；1927年商务印书馆印制的军棋里，还没有“炸弹”这个棋子。
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