学者将瑜伽分为五个时期：
一、吠陀瑜伽吠陀文献(大约在公元前2500-1500年)是大量的古印度典籍的综合，在这其中一开始提及瑜伽。
二、前古典时期：由公元前5000年开始，直到(犁俱吠陀)的出现为止，约有3000多年的时期，是瑜伽原始发展，缺少文字记载的时期，瑜伽由一个原始的哲学思想逐渐发展成为修行的法门，其中的静坐、冥想及苦行，是瑜伽修行的中心。
三、古典时期：由公元前1500年《吠陀经》统的记载下来，到了《奥义书》确的记载瑜伽，到《伽梵歌》出现，完成了瑜伽行法与吠檀多哲学的合一，使瑜伽这一民间的灵修实践变为正统，由强调行法到行为、信仰、
知识三者并行不悖。大约在公元前300年时，印度圣哲帕坦伽利(patanjali)创作了《瑜伽经》印度瑜伽在其基础上真正成形，瑜伽行法正式订为八支体系。
四、后古典时期：由“瑜伽经”以后，为后古典瑜伽。主要包括了“瑜伽奥义书”，密教和诃陀瑜伽。“瑜伽奥义书”有二十一部，在这些“奥义书”中，纯粹认知，推理甚至冥想都不是达到解脱的唯一方法，它们都有必要通过苦行的修练技术所导致的生理转化和精神体会，才能达到梵我合一的境地。因此，产生出了节食、禁欲，体位法，七轮等，加上咒语、手英身英尚师之结合，是后古典时期瑜伽的精华。
五、现代瑜伽1893年，维伟克南达在宗教会议上介绍瑜伽，并从此给美国人留下深刻印象。从此瑜伽开始在这一大洲广为传播。
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