起源于公元前的罗马时代。18世纪末，德国体操家将其用于体操训练的辅助器材，后传入欧美国家。最初平衡木为圆形，两端及中部用支架支撑。19世纪初，德国体操家古茨穆特斯将平衡木设计成平面，置于地上。1845年成为女子体操项目。平衡木为方形木条，长5米，宽10厘米，距地面高1.20米。平衡木决赛时每队最多两名运动员参赛，只有在团体赛中平衡木成绩排位前八名或前六名者才有参赛资格。只比自选动作。将运动员在团体赛中规定动作与自选运动总得分的二分之一，加上平衡木决赛中自选动作的得分，作为最后得分排列名次，得分高者名次列前。满分为20分。从1992年奥运会起，团体分不带入单项赛，仅以自选动作的比赛成绩确定名次。满分为10分。1952年被列为奥运会比赛项目。
平衡木是女子体操项目之一，1952年第15届奥运会开始，列为比赛项目。平衡木在18世纪起源于德国，既而传往欧美各国。平衡木表面狭窄，对运动员完成动作的准确性和控制身体平衡的能力有很高的要求。平衡木的动作包括各种跳步、转体、波浪、平衡、造型及技巧翻腾，并组成成套动作。它1952年被列为奥运会比赛项目。到20世纪80年代，平衡木运动发展迅速，自由体操中的大量动作被移植到平衡木上完成，平衡木运动已由动静结合发展成以动为主，难中求稳的竞技项目。奥运会平衡木决赛每队最多2名队员参赛，只有团体赛中成绩前8的运动员才有参赛资格，只比自选动作。1992年奥运会开始，团体分不带入单项，仅以自选动作的得分判定名次，满分10分。从2006年使用体操新规则起，得分不设上限。由难度分和完成分组成，难度分不设上限。完成分从10分开始扣。团体预赛前八名获得决赛资格。每队最多有两人参赛。
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